El territorio que ocupa Pimiango está poblado desde tiempos prehistóricos. La evidencia se halla en la utilización de cavidades kársticas por grupos humanos modernos. Fue un lugar favorecido por un clima oceánico y alejado de los frentes glaciares. Hubo una abundancia de recursos para la caza, la recolección, para la pesca y el marisqueo. Pero, además, un relieve de superficies planas permitió asentamientos y vías de comunicación a lo largo de la franja costera.
La cueva de El Pindal, además de albergar un Santuario, fue probablemente ocupada en el Paleolítico Superior y con toda certeza en el Mesolítico. Cavidades con concheros asturienses se sitúan en Tina, San Emeterio y Tronía. Existe una posible estructura arqueológica Neolítica en toreo (en el oeste de la Sierra Plana), inferida de la fotografía aérea. Durante la Edad de Hierro esta zona estuvo ocupada por los Orgenomescos y se ha conjeturado con el puerto de Tina Mayor como el portus Vereasueca de esta tribu cántabra prerromana.
Por su parte, el monasterio de Santa María de Tina tiene su antecedente en los primeros años de la Reconquista. Este monasterio aparece citado por primera vez en un diploma del siglo X. La ermita de San Emeterio tiene elementos arquitectónicos de un probable pasado medieval.
Sin embargo, a pesar de la temprana ocupación del territorio, el nacimiento de Pimiango fue tardío. La razón hay que buscarla en la escasa población de Ribadedeva en el medievo articulaba su territorio en dos parroquias: San Juan de Ribadedeva y Santa María de Colombres. Los historiadores se refieren al linaje de los Colombres como fundador de la población de su nombre y con casa fuerte en lo que hoy se conoce como el Palacio en Pimiango. Hubo que esperar a la introducción de nuevos cultivos, especialmente el de maíz, que propicia el nacimiento de nuevos lugares un concejo propio, para registrar un aumento de la población. Pimiango, como lugar con identidad propia, no aparece hasta el siglo XVII, y la parroquia filial de San Roque de Pimiango no lo hace hasta la segunda mitad del mismo siglo.